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2015年6月 4日 (木)

車両運動力学(2)

 スリップ角が4°程度までと,コーナリングパワーが線形領域になるβの小さい範囲の運動を考えると,uVとほぼ等しく,vを表すVsinβVβと近似できるため,vの微分は次式となる.

    dv/dt=Vdβ/dt                        (65)

すなわち,(63)式は,

    mV(/dt + r) = Ff + Fr            (66)

とスリップ角βを用いて表現するこが可能となる.

 スリップ角は前後のタイヤで異なるため,前輪のスリップ角をβf,後輪をβrとすると,前後のタイヤの横力は次式となる.

    Ff= -2Kfβf              (67)

    Fr = -2Krβr                                                            (68)

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