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2015年6月10日 (水)

過渡応答特性(1)

623.過渡応答特性(transient response characteristics

 次に,システム安定の面から車両運動特性を考えてみる.(6・11)式,(6・12)式の時間微分をsとおき,特性方程式を求めると次式となる.

    a1s2 + a2s + a3 = 0                                                    (6・21)

ここで,

a1 = mIV

a2 = 2{m(If2Kf + Ir2Kr) + I(Kf + Kr)}

a3 = 4l2KfKr/4 – 2mV(lfKf - lrKr)

である.

 このような特性方程式で表されるシステムが安定であるためには,すべての係数が正であることが必要である. a1とa2は常に正であるから,もし,車両が不安定になるとすると,a3が負となるときであり,オーバーステア特性ではlfKf - lrKrが正なのでVが(6・20)式を超えたときとなる.つまり,オーバーステア特性で臨界速度を超えたときは,システムが不安定になるときといえる.

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