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2015年6月 5日 (金)

車両運動力学(3)

 前輪の操舵角をδとすると,βfβrは近似的にδ,lflrr,Vを用いて表現することが出来る。すなわち,

    βf=β+(lf/V)r-δ        (69)

    βr=β-(lr/V)r            (610)

となる.すると,(66)式,(64)式は,次のようなスリップ角βと角速度rだけが未知数の線形連立常微分方程式となる.この2式を解析することで車両の運動特性が解析可能となる.

    mV(dβ/dt+r)=-Kf (β+(lf/V)r-δ)-Kr(β-(lr/V)r)        (611)

    Idr/dt =lf Kf (β+(lf/V)r-δ)+lr Kr (β-(lr/V)r)          (612)

 

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