車両運動力学（３）

　前輪の操舵角をδとすると，β_f，β_rは近似的にδ，l_f，l_r，r，Vを用いて表現することが出来る。すなわち，

    β_f=β+(l_f/V)r-δ        (6･9)

    β_r=β-(lr/V)r            (610)

となる．すると，(6･6)式，(6･4)式は，次のようなスリップ角βと角速度rだけが未知数の線形連立常微分方程式となる．この２式を解析することで車両の運動特性が解析可能となる．

    mV(dβ/dt+r)=-K_f (β+(l_f/V)r-δ)-K_r(β-(lr/V)r)        (6･11)

    Idr/dt =l_f K_f (β+(l_f/V)r-δ)+l_r K_r (β-(lr/V)r)          (6･12)