車両運動力学(3)
前輪の操舵角をδとすると,βf,βrは近似的にδ,lf,lr,r,Vを用いて表現することが出来る。すなわち,
βf=β+(lf/V)r-δ (6・9) βr=β-(lr/V)r (610)
となる.すると,(6・6)式,(6・4)式は,次のようなスリップ角βと角速度rだけが未知数の線形連立常微分方程式となる.この2式を解析することで車両の運動特性が解析可能となる.
mV(dβ/dt+r)=-Kf
(β+(lf/V)r-δ)-Kr(β-(lr/V)r) (6・11) Idr/dt =lf Kf
(β+(lf/V)r-δ)+lr Kr (β-(lr/V)r) (6・12)
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