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2017年7月16日 (日)

ライダー(5)

 ライダーが注目され始めたのは、アーバンチャレンジやロボットOS(ROS)の動向も大いに影響している。アーバンチャレンジやROSでライダーが多用されていたからである。

 アーバンチャレンジは、2004年に始まったアメリカ国防高等研究計画局(DARPA)のグランドチャレンジが2005年にも開催され、次の大会が2007年に開催されてアーバンチャレンジとなった。ROSが始まったのも2007年である。

 ROSはスタンフォード大学が始め、スタンフォード大学はグランドチャレンジやアーバンチャレンジに出場していた。彼らが使うメインの環境センサはライダーであり、ライダーによる実空間の認識が主流になったのである。完全自動運転を前提にしたロボット走行では、走行環境を走行する地面も含めて、すべて3Dセンシングする必要がある。それが可能なセンサーは、ライダーが最も適している。

 ROSではライダーで得たポイントクラウドから走行環境を認識する機能がサポートされている。そして、ROSからポイントクラウドの処理を特化したポイントクラウドライブラリーPCLが生まれた。

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