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2017年7月17日 (月)

ライダー(6)

 PCLが始まったのは2010年である。ROSもPCLもBSDライセンスによるフリーソフトウエアなので、誰でもフリーで利用可能である。

 BSDライセンスとは、無保証であることの明記と、著作権およびライセンス条文の表示を再頒布の条件とするライセンスである。この条件さえ満たせば、ソースコードを複製・改変して作成したオブジェクトコードを、ソースコード未公開で頒布しても良い。

 PCLの基本機能は、フィルター、特徴抽出、キーポイント検出、位置合わせ、kdツリー、オクトツリー、分割、物体照合、面の再構成、距離画像生成、可視化等である。ロボット走行やロボット操作に必要な外観認識処理が全て含まれており、I/Oとしてサポートしているライダーを使えば、誰もが容易に外観認識を扱えることができるようになっている。そのため、ライダーベースによる自動運転に使えることは間違いない。

 PCLがサポートしているライダーのうち、自動走行に使えるものはベロダイン社製のものである。自動運転グーグルで使用していたライダーが、ベロダインのものである。

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