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2017年7月 6日 (木)

車両運動力学(6)

 次に、(6)式を解ける形にするため、横力のコーナリングパワーを用いた表現を考える。スリップ角は前後のタイヤで異なるため,前輪のスリップ角をβf,後輪をβrとする。

 そして、前後輪のコーナリングパワーをKf,Krとすると,前後のタイヤの横力は次式となる。

Yf=-Kfβf                                          (7)
Yr=-Krβr                                         (8)

 前輪の操舵角をδとすると、βf、βrは次式で近似することができる。ただし、重心から前輪までの距離をlf、重心から後輪までの距離をlrとする。

βf=β+(lf/V)r-δ                               (9)
βr=β-(lr/V)r                                   (10)

 これらの式を(6・14)式,(6・12)式に代入すると次式が得られる。

mV(β(d/dt)+r)=-Kf(β+(lf/V)r-δ)-Kr(β-(lr/V)r)  (11)
Ir(d/dt)=lfKf(β+(lf/V)r-δ)+lrKr(β-(lr/V)r)           (12)

 これらの式は、スリップ角βと角速度rだけが未知数の線形連立常微分方程式となり、車両の運動特性が解析可能なことを表す。

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