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2017年7月15日 (土)

ライダー(4)

 ライダーが求められる理由は、各種認識対象が検出されるだけではない。空間解像度が電波レーダより、はるかに良いからである。

 電波レーダも環境中の物体を識別するため、複数のアンテナが設けられている。しかし、せいぜい10個程のアンテナしか設けられない。

 この複数のアンテナでフェーズド・アレイとし、それぞれのアンテナの受信強度から反射対象の方位角を計算している。そのため、くっきりとした対象物体の位置がわかってはいないのである。ところが、ライダーは非常に細く絞ったビームで空間を捜査するため、そのビームからの反射を各方向に散らばった距離情報を持つ点群データとして得ることができる。点群のことをポイント・クラウドと呼び、3次元空間の各種物体はポイント・クラウドで表現することができるのである。

 ポイント・クラウドは、画像並みの解像度を持つレベルが可能である。ポイント・クラウドで表現できる物体は、ほぼ人間が認識している物体形状と同じものである。

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