« 車両運動力学(7) | トップページ | 車両運動力学(9) »

2017年7月 8日 (土)

車両運動力学(8)

 (11)式、(12)式の未知数はβとrだけだった。2つの方程式で未知数が2つなので、lほホイールベース長として、βとrは次のように解くことができる。

β=δ(lr/l)(1-V^2(m/2l)(lf/lrKr)/(1+AV^2)         (14)
r=δ(V/l)(1/(1+AV^2)                             (15)

ただし、Aを次式とする。

A=-(m/(2l^2)(lfKf-lrKr)/KfKr                      (16)

 スリップ角βとヨーレートrを表す(14)式、(15)式は,前輪の操舵角δが全体に掛かる形となり、直進状態のδ=0ではβ=r=0となる。そして、前輪をある角度δで操舵すれば、その角度δに応じてスリップ角β、ヨーレートrが決まる。両式中に速度V項があるので、一定速度の一定舵角ではβとrが一意に決まり、これは車両の運動状態としては、一定速度、一定舵角での円旋回を表す。この円旋回は定常円旋回である。

|

« 車両運動力学(7) | トップページ | 車両運動力学(9) »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/16253/71072025

この記事へのトラックバック一覧です: 車両運動力学(8):

« 車両運動力学(7) | トップページ | 車両運動力学(9) »