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2017年7月11日 (火)

車両運動力学(11)

 ステア特性とスタビリティファクタの関係を見るため、R/R0を考える。R/R0は1+AV^2となるため、横軸にV^2、縦軸にR/R0を取ったグラフにおいて、A>0のときV^2=0で1から単調増加する直線、A =0のときR/R0=1の直線、A <0のときR/R0=1から単調減少する直線となる。

 A>0はアンダーステア、A =0はニュートラルステア、A <0はオーバーステアを表し、オーバーステア時は速度Vcで旋回半径が0となる。この速度Vcを臨界速度と呼び、次式で表される。

Vc=√(-1/A)                         (21)

 ヨーレートと車速、スリップ角と車速の関係は、(14)式、(15)式を計算するとわかる。実際に計算してみると,オーバーステア特性では、ある速度でヨーレート、スリップ横とも発散する。すなわち、オーバーステア特性では定常円旋回ができないことを表し、このときの速度が(21)式の臨界速度である。ニュートラルステア特性では、車速の増加とともに線形的にヨーレートが増加し,スリップ角は減少する。アンダーステア特性では、ある車速でヨーレートは最大値をとり、それ以上の速度で徐々に減少する。スリップ角は車速の増加で減少する.(14)式でVを∞とすると、δlfKf/(lfkf – lrkr)に収束する。アンダーステア特性では、lfkf – lrkr<0なので、これはスリップ角が負の一定値に収束することを意味する。

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