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2018年6月 2日 (土)

自動運転(10)

9.2.4.駐車起動計画
 道路を交通流に乗って走行する以外に,運転支援が必要になる重要な状況が駐車時である.駐車には,車庫入れ駐車と縦列駐車がある.どちらも自動的にステアリングを制御して支援するシステムが実用化されている.

 車庫入れ駐車は,環境認識センサとしてのバックカメラで得た画像を処理することによって駐車枠を認識し,バックでその駐車枠に入るようステアリングを制御する.縦列駐車は,車体バンパーに設定された超音波センサで駐車スペースがあるかどうか判断し,前後の車両に当たらないようステアリングとブレーキを制御する.

 駐車制御は低速で行われるため,前述の縦方向制御や横方向制御のように制御理論を基本とするものではなく,横滑り角は無視したアッカーマン中心で移動する幾何学的な軌道計画が基本となる.

 任意の車両の初期位置から,駐車目標位置への軌道は,車両位置の左右に配置した旋回円と,駐車目標位置の左右に配置した旋回円との間で結んだ両円の接線である.旋回円の組合せは,円が離れた場合,円が重なる場合,円が一致する場合の3通りとなる.自動駐車はこの幾何学的な軌道計画により,車両周辺センサで障害物を避けながら車両を軌道にそって移動させる.

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