« 自動運転(8) | トップページ | 自動運転(10) »

2018年6月 1日 (金)

自動運転(9)

9.2.3.横方向制御
 横方向制御は,道路両端の白線を環境認識センサである車載カメラが認識し,走行中に車線から逸脱しそうになると警報する車線逸脱警報を基本とし,車線からはみ出さない様にステアリングアクチュエータを制御するレーンキープで実用化した.

 道路の認識を,車載カメラによる道路白線の認識に頼っているため,白線が引かれていない道路や,白線が擦れていたり,雪等で隠されると使えなくなる.また,交差点等や複雑な白線が引かれている道路では認識し辛くなるため,自動車専用道路や高速道路での使用を前提としている.操舵制御に必要な制御入力は,車載カメラでの画像処理による認識結果と状態推定フィルタから得られる車両横変位,及びヨー角から演算される.

 横方向制御では,車載カメラで推定された車両横変位と車両ヨー角に基づき操舵制御に必要な制御量を決定する.

|

« 自動運転(8) | トップページ | 自動運転(10) »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: 自動運転(9):

« 自動運転(8) | トップページ | 自動運転(10) »