« 自動運転(12) | トップページ | 自動運転(14) »

2018年6月 5日 (火)

自動運転(13)

GNSSによる現在位置取得は,トンネル内等の電波が届かないところでは使えないため,そこでは最終の衛星からの電波取得位置から自車の進行方向と進行距離を加えていく.そして,地図データ上の自動車が走行可能な道路上の位置をマップマッチングしながら表示していくことになる.

 地図データの構造は,国際標準となるKIWIフォーマットでつくられている.これはは,図XXに示すように,道路データは道路データフレームの中で,表示クラスごとにまとめてリンク列データレコード列として格納されている.道路形状は2次元の平面形状であるが、高さ方向の情報をリンク列単位で追加することもできる.高さ情報を利用する場合は,まず,道路データリストのオプション情報省略フラグ内の標高情報有無フラグを参照する.次に,標高フラグがあれば,リンク列データレコードのリンク列ヘッダの標高情報の管理ヘッダを経由して高さ情報レコードを見に行く.そして,標高情報サイズと標高情報を参照する.標高情報も反映している地図データでは,目的地まで距離が伸びても平坦路を選択ルートにするか,短距離でも標高差のある道路を通過するかを選択することも可能となる.

|

« 自動運転(12) | トップページ | 自動運転(14) »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック

この記事のトラックバックURL:
http://app.f.cocolog-nifty.com/t/trackback/16253/73618874

この記事へのトラックバック一覧です: 自動運転(13):

« 自動運転(12) | トップページ | 自動運転(14) »