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2018年8月 5日 (日)

車載LiDAR(5)

 ACC用センサとしては抜群の相性を示したミリ波レーダは、自動運転用センサとして使おうとすると大きな欠点がある。それは空間解像度が低く、追従走行以外には使いづらいということである。

 相対速度が容易にわかるため、高速道路では前方走行車とそれ以外からの反射物を分離することは問題なかった。ところが、空間解像度が低く物体形状を見ているわけではないので、停止車両とガードレールの区別は付かないのである。

 そのため、前方停止車に対する自動ブレーキ制御、いわゆる「ぶつからない車」への適用が難しいという問題があった。また、一般道路では交通環境が複雑になり、ACCとしての使用も難しくなり、高速道路以外で使うためには画像処理とのフュージョン等が必要になったのである。この頃から、Googleが自動運転の一般道路での公道実験を始め、自動運転の可能性を示し始めていた。Googleが使ったセンサはミリ波レーダではなく、スキャニングLiDARだった。Googleシステムは、2007年のアメリカ国防高等研究計画局DARPAが行ったアーバン・チャレンジに優勝したスタンフォード大学チームの方式をそのまま適用したものである。

 Googleシステムを使うと、ミリ波レーダでできなかった一般道路の自動運転が一気に可能になった。以降、この方式が現在までのデファクト方式となっている。

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