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2018年8月 6日 (月)

車載LiDAR(6)

 2009年、Googleは自動運転の一般道での公道実験を開始した。スタンフォード大学のアーバン・チャレンジチームが引き抜かれ、方式も何もかもそのまま継続したのである。

 この方式は、ベロダイン社製のHDL64EなるスキャニングLiDARを車両天井に搭載し、事前走行して得た環境のポイントクラウドデータに対してNDTでスキャンマッチングしてSLAMを行うことが基本方式である。アーバン・チャレンジと違っていたのは、使用した車両くらいのものである。

 HDL64Eは2007年のアーバン・チャレンジのために開発されたLiDARである。当時、環境が複雑で地図のない一般道を、車両を自動で走行させるためには精度の良いポイントクラウドデータが必要なことがわかっていた。そのため、車両天井から縦方向に送射する64本のレーザビームを受光素子毎360°回転させ、自車周囲360°の環境の3D情報たるポイントクラウドデータを得るのがHDL64Eの使命だった。

 このLiDARがスキャンするレートは5~15Hzで、検知最大距離は100mである。つまり、1秒間に最大15回、自車周辺360°の100m以内のポイントクラウドデータが得られるのである。

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