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2018年8月 9日 (木)

車載LiDAR(9)

 環境データとアンマッチするポイントクラウドデータが、静止環境以外の障害物データである。これらの障害物もICPかNDTによるスキャンマッチングを適用可能である。

 すなわち、事前計測した対象物体のポイントクラウドデータと、障害物データをスキャンマッチングして照合するかどうかをチェックするのである。ただし、環境データと障害物データのマッチングのやり方はかなり異なる。

 環境データの場合は同じルートを走行するため、座標系に平行にずらしてマッチングするだけでよい。ところが、障害物データの場合は見る方向によって形状が異なるため、座標系に平行だけでなく回転させたずれも考慮しなければならなくなる。更に、認識させたいだけの、全周囲方向から収集した障害物のポイントクラウドデータが必要となる。そこで、認識対象を自動車、二輪車、歩行者というようにクラス化して、どのクラスに属するかを計算するという簡略化手法を用いる。

 これは、近傍のポイントクラウドを同一物体とみなして認識対象全体の縦横高さが計測できることを前提とする。そして、認識クラスを縦横高さのサイズで分類するのである。

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