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2018年11月 7日 (水)

車両運動力学(7)

6.3.旋回特性のモデル化

 旋回特性のしくみがわかったので,コーナリング特性をモデリングしてみよう.

 簡単にするため,車両を一つの剛体とみなし,コーナリング中のロール(前後の軸に対して回転(あるいは傾斜)する動き)を無視する.すなわち,車両運動を横方向の並進運動と旋回方向の回転運動の2自由度だけに簡略化する.すると,定常円旋回中の動きは,並進運動と回転運動の二つの方程式で表せる.

①並進運動
車両質量×横向き加速度=横向き外力
m(v ̇+ur)=Yf1+Yf2+Yr1+Yr2                             (6・4)

②回転運動
慣性モーメントI×角加速度=外力
Ir ̇=lf(Yf1+Yf2) +lr (Yr1+Yr2)                              (6・5)

ここで,mは車両質量,vは進行方向の速度Vの車両縦速度となるx成分,uは車両横速度y成分,rは車両重心回りの回転角速度(ヨーレート)とする.また,車両重心から前輪までの距離をlf,後輪までの距離をlr,前輪左右輪の横力をYf1,Yf2,後輪左右輪の横力をYr1,Yr2とする.

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