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2019年3月 2日 (土)

ドライバ行動(61)

 ドライバは、近くの情報と遠くの情報を利用するという運転行動モデルもある。これはドライビングシミュレータで、道路の一部しか見えないようにしたときの転舵行動から提案されたものである。

 遠くの道路だけを見えるようにしたときの転舵行動では、転舵は穏やかで安定しているものの道路中央からのずれは大きかった。一方、近くの道路だけを見えるようにしたときは、転舵は急な忙しいものとなり道路中央のずれが小さくなったのである。

 近くと遠くの中間だけを見えるようにしたときは、中間の結果となった。これらのことから、遠くの情報はカーブ予測のオープンループの起動計画に使われ、近くの情報は左右調整のクローズドループのステアリング制御に使われているといえる。ここで、遠くの情報や近くの情報とは、道路の縁石等のエッジ情報だけでなく、環境のオプティカルフローも利用していることが判明している。

 ただし、オプティカルフローの効果は遠くと近くで異なる。遠くの情報にオプティカルフローを追加すると運転精度は向上するものの、近くの情報にオプティカルフローを追加すると運転精度は低下する。

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