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2019年5月30日 (木)

自動運転のためのセンサシステム入門(60)

 以上、複合型、統合型、融合型のセンサフュージョン例を紹介した。センサフュージョンの最終段階が連合型であり、単独センサだけでは考えられないような多彩な結果を導くことが可能となる。

 センサフュージョンとは、「複数のセンサ情報の処理過程の総体を工学的に実現すること」であった。例えば、人間は目、耳、鼻、舌、皮膚というそれぞれのセンサで情報を取り込み、脳内でこれら複数センサの処理を行った結果、非常に多彩な結果を得ることができる。そして、食べ物であれば、単に目から入った情報から匂いや味を連想し、そのときの状況や感じたことまでも思い出すことができる。これが、連合型がセンサフュージョンの最終段階といわれる由縁である。

 まず、工学的に連合型センサフュージョンを実現するため、複数センサを利用した免疫ネットワークを紹介する。そして、免疫ネットワークを利用した相互診断ネットワーク処理を紹介し、これを応用した走行環境を認識する方法を連合型センサフュージョンの実施例として紹介する。

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