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2019年5月29日 (水)

自動運転のためのセンサシステム入門(59)

 路面上の高さのない物体か、高さのある障害物かの違いは、パターン認識能力の高いカメラに判定させる。この高さがあるかないかは、カメラ画像が被写空間を透視投影していることを利用する。

 つまり、カメラが静止した物体に向かって前進すると、物体が高さのある車両の場合、水平エッジパターンの拡大率Ehと垂直エッジパターンの拡大率Evは同じになる。ところが、物体が高さのない道路のマーキングの場合、両者の拡大率が異なって観測される。なぜなら、透視投影で撮影されるため、対象物体までの距離が変化すると、縦と横の変化の比率が変化するからである。よって、水平と垂直の拡大率Eh,Evを観測することにより、路面反射物を前方車と識別することが可能となる。

 路面反射物に接近した場合と車両に接近した場合の、水平、垂直方向のエッジパターン拡大率を積分して行くと、両者の違いがわかり易くなる。両シーンのデータを比較すると、路面反射物の水平、垂直拡大率の積分値が、前方車両に比較して大きくなることが分かる。そのため、両者を分ける閾値を設定することにより、水平、垂直の拡大率の積分値が大きい場合は前方車両ではないと判定することが可能となる。

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