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2020年2月 2日 (日)

DS(18)

 開発にあたっては,DSの自車両に発生させる前後左右加速度の応答特性を重視している.一般的に,シミュレーションで算出した車両の加速度を,車両運動模擬装置でフィードバック制御することになる.

 実際の装置で動作させると,フィードバック遅れが発生する.そのため,模擬する車両の周波数応答領域より高い周波数応答特性が必要になる.

 TMCで通常走行でのステアリングと左右加速度,プレーキペダルストロークと前後加速度の周波数応答特性を測定したところ,左右加速度は2Hz, 前後加速度は4Hz以上の応答特性が必要なことがわかった.そのため,DSモーションの応答特性は,すべて4Hz以上の応答性を実現するようにした.また,車両の前後左右加速度が装置によって発生させているように感じさせないため,低周波数領域で小さな傾斜速度では傾斜装置による加速度を発生させ,目標加速度の残りの加速度を並進装置で発生させるようにした.このように制御すると,一つの交差点での動きを再現するために,ほぼ交差点と同じ広さが必要になる.

 また,並進装置を次の動きに備える必要があり,そのため徐々に中心に移動させて行く.これはウォッシュバックと呼ばれており,ドライバーには感じられないよう実施するようにしている.

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