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2020年2月10日 (月)

DS(26)

 モーションシステムは,XY方向の加速度を呈示するXYレール付並進装置,ヨー,ロール,ピッチ,XYZ方向の加速度を呈示するヘキサポッド,ヨー運動を再現するターンテーブルで構成されている.並進装置は,高速道路での通常走行時の車線変更を想定してY方向のストロークを片側11mとし,緊急回避時のダブルレーンチェンジの車両加速度を再現することを目標に,最大加速度を12m/s^2とした.応答時間は,ステップ応答でむだ時間4ミリ秒以下,時定数30ミリ秒以下として,高出力,高応答の実現をめざした.

 並進装置のYレール上には,並進装置のXレール,ヘサポッド,ドーム,ターンテーブル,コックピット等の重量物が積載されており,重量の合計は40トン程もある.このDSの特色は,この重量物を搭載した状態で,並進装置のXレールのベース部分(Yサドル)を最大加速度12m/s^2の最大速度10m/ssかつ高応答で可動することである.

 駆動部分は,長いストロークでの高加減速性を確保するため,リニアモータを用いたダイレクトドライブを採用した.大きな推力を出すため,複数のリニアモータをサドル両端に2列に配置し,同期制御させて必要な最大推力を発生させている.

 ドーム部のX軸上の位置の違いや,ヘキサポッドの傾きによる偏荷重が発生した場合,両サイドの出力特性を変更してスムーズに動かすための制御も開発した.支持案内部分には,可動時の摺動抵抗が少なく,ドライバが意図しない振動を発生させないため,工作機械等に用いられる剛性が高く直進時の上下左右の変位変動が少ない精密なリニアガイドを採用した.

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