« センサフュージョン(2) | トップページ | センサフュージョン(4) »

2020年11月18日 (水)

センサフュージョン(3)

 同じセンサを複数使う場合は、それぞれのセンサから得られたデータの差異を比較することが基本となる。例えば、同じ単眼カメラを二つ使用するステレオカメラの場合を考えてみよう。

 ステレオカメラでそれぞれの単眼カメラに映っている物体の距離情報は、三角測量の原理で推定する。ステレオカメラの具体的な距離情報推定法は後に詳しく述べるとして、ここでは簡単に解説しておく。

 二つのカメラを水平左右にそれぞれの光軸を平行にして配置すると、カメラから物体までの距離に応じて左右のカメラに映る物体の位置が異なるため、それぞれの位置情報を決めれば距離情報に変換できるのである。カメラと物体まで距離があるときは、左右のカメラに映る物体位置はほぼ同じである。ところが、距離が近づくにつれ、左右のカメラに映る物体位置は、右のカメラはより右の方に、左のカメラはより左の方に変化していく。すなわち、左右のカメラの物体位置の差異を抽出し、距離情報に変換することになる。

 カメラに映る物体の位置といっても、画像認識をかけなければカメラの画像データのどこに物体が映っているかはわからない。そのため、実際の計算方法は、左右どちらかを基準にして、ある領域のデータが片側のどこに映っているかを探索することになる。

 

|

« センサフュージョン(2) | トップページ | センサフュージョン(4) »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




« センサフュージョン(2) | トップページ | センサフュージョン(4) »