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2020年11月21日 (土)

センサフュージョン(6)

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 LiDAR単体でのセンサデータフュージョンの例としては、車線認識が挙げられる。LiDARが投光するファンビームは、何層かに高さ方向に分かれているものがある。

 何層かのファンビームを投光するうち、最下層のファンビームを地面に投光したとしよう。すると、道路の両端の白線からの反射光強度は、道路面からの反射光強度より遥かに強いことがわかる。

 道路白線用の塗料は、ビーズ材料等が含まれており光を反射しやすくしている。これは、夜間に自動車のヘッドランプに照らされたとき、くっきりと白線が見えるようにしているからである。ヘッドランプの可視光が反射しやすい材料は、LiDARが使用する近赤外光も同様に反射しやすい。そのため、白線以外のアスファルト面より遥かに強い反射光が返って来るのである。よって、LiDARの3D情報のポイントクラウドデータに反射光強度を融合すれば、道路白線部分を検出することが可能となり、LiDARによって車線認識が可能になるのである。

 電波レーダは投光ビームがシャープではないので、LiDARのような車線認識は難しい。電波の反射率は反射物体の誘電率が影響し、金属面からは高い反射強度が得られるため、自動車やガードレール等の金属面かどうかは検出可能である。

 

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