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2020年11月22日 (日)

センサフュージョン(7)

 電波レーダ単体でのセンサデータフュージョンは、LiDARのように反射強度を使う例は見られない。電波レーダの場合は、反射点の相対速度を使うことが一般的である。

 電波レーダから反射点の距離情報の抽出は、FMCWS方式によって行われる。FMCWSでは、送信波にチャープ波という時間と共に周波数が変わるものを使っている。

 周波数が上がる場合をチャープアップ、周波数が下がる場合をチャープダウンと呼び、電波レーダは常にチャープアップとチャープダウンを繰り返す送信波を出しているのである。周波数の波長が時間と共に変化すると、受信波もチャープ信号になっている。送信波と受信波で形成されるビート信号を解析して距離情報を計算するのだが、反射点はドップラーシフトの影響を受けることになる。従って、計算できるものが距離情報だけでなく、相対速度情報も計算できるのである。

 つまり、電波レーダは反射点の距離情報と相対速度情報を同時に出力することができ、これらデータを容易にセンサデータフュージョンすることができるのである。この特性は、前方を走行している車両に追従制御するACCと抜群に相性が良いことがわかる。

 

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