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2020年11月16日 (月)

センサフュージョン(1)

 今日からしばらくは、センサフュージョンについて考えていこう。センサフュージョンとは簡単にいえば、複数のセンサを使ってトータルの性能を向上させようということである。

 もちろん、ここでいうセンサとは、われわれが苦心している自動運転用の外界センサのことである。すなわち、車載カメラ、LiDAR、電波レーダー、超音波センサ等の外界認識や距離計測用のセンサである。

 なぜセンサフュージョンのよに、複数のセンサの使用を考えないといけないかというと、一つのセンサでは性能が不十分だからである。自動運転が期待する外界センサ情報は、外界環境が個々の物体分離と属性、および見えている範囲の3D情報である。LiDARを使えば、SLAMができるほどなので見えている範囲の3D情報は得られそうである。しかし、物体分離や属性(信号機の色)は難しい。そのため、物体分離は属性の認識にはカメラを使って、LiDARでは不十分な点を補完しなければならない。

 これがセンサフュージョンの一例である。カメラで物体分離と属性認識を行い、LiDARでそれらの距離情報を得て相互補完しようという考え方である。

 

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