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2020年11月20日 (金)

センサフュージョン(5)

 組み合わせるセンサが同じ場合でも違う場合でも、融合するものはそれぞれのデータである。したがって、センサ・フュージョンは正確にいうと、センサ・データ・フュージョンということになる。

 センサデータフュージョンという観点からセンサの組み合わせを考えると、一つのセンサでもセンサフュージョンが可能になることがわかる。

 すなわち、一つのセンサから異なった種類のデータが取り出せれば、それらデータを使えばセンサフュージョンが行えることになる。顕著な例としては、単眼カメラが挙げられる。カメラで得られた画像データは、各種画像処理を施すと様々なデータを得ることができる。画像データをディプラーニングで学習した結果から物体認識を行い、動画像処理をしてオプティカルフローを抽出し、これら両者のデータを融合すれば、所定の物体がどちらに動いているかがわかる。

 LiDARや電波レーダでも、センサから得られるデータは反射点の距離情報だけでなく、光や電波の反射強度も得ることができる。すると、反射率の事前知識を活用して、反射点の属性を推定することができる。

 

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