センサフュージョン（１０）

　人間がものを認識するとき、知覚表象としてものを認識している。寿司を見た視覚情報としての寿司、寿司の香りを嗅ぐ嗅覚情報としての寿司、寿司を味わった味覚情報としての寿司、これらが情報がまとまって一つの知覚表象として寿司を認識する。

　多くのセンサ情報でフュージョンされた情報は、単一のセンサ情報より多義的な情報を提供することができる。したがって、知覚表象は複数のセンサでも認識できるし、単一のセンサでも認識できる。

　人間のセンサデータフュージョンは感覚統合と呼ばれ、Albusは人間の脳の感覚統合を階層的感覚情報処理構造のモデルを提案した。これは、視覚、聴覚、嗅覚、味覚、触覚の各情報がモジュール構造をもち、かつ階層的にネットワークされ、知覚表象を形成するというものである。Albusのモデルは概念的なものなので、これをそのままセンサフュージョンのモデルにすることは難しい。しかし、センサフュージョンの工学モデルは、Albusのモデルを目指して具体化するとよいだろう。

　これは、センサデータを単に統合するだけではなく、人間の知覚表象が豊かな情報を提供することを参考にし、センサデータの組み合わただけでは得られない新たな情報の獲得を目指すということである。すなわち、ステレオカメラのように、２Ｄ情報の画像を組み合わせて３Ｄ情報を得るようなセンサフュージョンを開発しよう。