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2020年11月17日 (火)

センサフュージョン(2)

 カメラとLiDARを組み合わせなくても、ステレオカメラを使えば物体分離と属性認識、および距離情報の獲得まで可能である。ステレオカメラがあればセンサフュージョンは不要だろうか。

 実は、ステレオカメラ自体がセンサフュージョンなのである。ステレオカメラは二つの単眼カメラをフュージョンしているからである。

 ステレオカメラは、同じカメラを複数使うセンサフュージョンである。カメラとLiDARの組み合わせは、違うセンサを複数使うセンサフュージョンである。このように、ハードウエアレベルでセンサフュージョンは、

・同じセンサを複数使う場合
・違うセンサを複数使う場合

の2種類を考えることができる。同じセンサを使う場合と違うセンサを使う場合では、センサフュージョンの考え方から手法まで、全く異なることをすることになる。

 

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