センサフュージョン（２）

　カメラとLiDARを組み合わせなくても、ステレオカメラを使えば物体分離と属性認識、および距離情報の獲得まで可能である。ステレオカメラがあればセンサフュージョンは不要だろうか。

　実は、ステレオカメラ自体がセンサフュージョンなのである。ステレオカメラは二つの単眼カメラをフュージョンしているからである。

　ステレオカメラは、同じカメラを複数使うセンサフュージョンである。カメラとLiDARの組み合わせは、違うセンサを複数使うセンサフュージョンである。このように、ハードウエアレベルでセンサフュージョンは、

・同じセンサを複数使う場合
・違うセンサを複数使う場合

の２種類を考えることができる。同じセンサを使う場合と違うセンサを使う場合では、センサフュージョンの考え方から手法まで、全く異なることをすることになる。